轮式机器人运动检测

检测项目

运动轨迹精度、驱动电机扭矩波动系数、轮毂轴承磨损度、悬挂系统阻尼特性、重心偏移量测定、转向角度重复精度、越障高度极限值、斜坡驻车稳定性、多轴同步控制误差、振动频率响应谱分析、电磁兼容性测试、温升特性曲线测绘、电池续航衰减率、制动距离离散度、侧滑临界角测定、轮地接触应力分布、噪声频谱特征分析、防水防尘等级验证、冲击载荷耐受度、材料疲劳强度测试、导航定位漂移量、路径跟踪偏差率、紧急制动响应时延、多机协同避碰成功率、视觉SLAM建图误差率、激光雷达测距线性度、IMU姿态解算误差角、通讯延迟抖动值、能量回馈效率评估、运动学参数标定。

检测范围

工业AGV搬运机器人、医疗消毒运输机器人、仓储物流分拣机器人、户外巡检安防机器人、餐饮服务配送机器人、农业植保机器人、教育科研平台机器人、军用侦查机器人、消防救灾机器人、深空探测移动平台、港口集装箱运输车体模块、智能轮椅底盘系统模块化驱动单元总成测试台架模拟负载装置减速器传动组件万向轮总成编码器集成模组陀螺仪补偿单元电池管理系统控制器区域网络(CAN)总线信号采集板卡红外避障传感器阵列毫米波雷达探测模组视觉导航摄像头模组组合导航系统上位机控制软件嵌入式实时操作系统。

检测方法

1.激光跟踪仪三维空间定位法：采用0.5μm级激光干涉仪构建动态测量场，实时记录机器人末端执行器空间坐标偏移量
2.六维力/力矩传感器复合加载法：通过MTS材料试验机施加多轴向复合载荷，测定传动系统动态刚度特性曲线
3.高帧频运动捕捉分析法：使用Vicon红外捕捉系统以2000Hz采样率重建三维运动模型
4.功率分析仪能耗监测法：横河WT5000系列设备记录驱动电机瞬时功率波动特征
5.扫频振动激励法：LDS数字振动控制器生成0-2000Hz扫频信号激发结构共振模态
6.双GPS差分定位法：NovAtelOEM7系列接收机实现厘米级轨迹精度验证
7.黑箱测试法：基于ISO标准构建典型工况测试矩阵进行系统性功能验证
8.有限元仿真验证法：ANSYSWorkbench平台建立多物理场耦合模型预测结构疲劳寿命
9.多光谱环境模拟法：ESPEC环境试验箱复现-40℃至85℃温变循环工况
10.电磁干扰注入法：EMTEST辐射抗扰度测试系统模拟3V/m-10V/m场强干扰

检测标准

GB/T38659.1-2020工业机器人机械安全规范第1部分：设计准则与风险评估
ISO9283:1998Manipulatingindustrialrobots-Performancecriteriaandrelatedtestmethods
ASTME3063-17StandardTestMethodforAnti-SlipPerformanceofFootwear
IEC60529:1989Degreesofprotectionprovidedbyenclosures(IPCode)
SAEJ1939-11:2016SerialControlandCommunicationsVehicleNetwork
EN1175:2020Safetyofindustrialtrucks-Electricalrequirements
GB/T2423.5-2019电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Ea和导则:冲击
ISO13849-1:2015Safetyofmachinery-Safety-relatedpartsofcontrolsystems
UL3100:2018OutlineofInvestigationforAutomatedMobilePlatforms(AMPs)
JISB8432:2017产业用ロボットの性能試験方法及び表示

检测仪器

1.PolytecPSV-500扫描式激光测振仪：实现非接触式微米级振动模态分析
2.Kistler9257B型六维力传感器：同步测量XYZ三轴力与力矩分量
3.FlukeNorma5000高精度功率分析仪：支持0.05%基本精度电能质量分析
4.OROSOR38动态信号分析仪：128通道并行采集机械振动频谱数据
5]HBMQuantumXMX840B数据采集系统：24位ADC实现200kHz同步采样
6.R&SCMW500无线通信测试仪：验证5G/WiFi模块传输稳定性
7]NICompactRIO嵌入式控制系统：构建实时硬件在环(HIL)测试平台
8.KEYENCELJ-V7000系列激光位移计：50nm分辨率高速轮廓测量
9]Instron8802液压伺服试验机：300kN动态加载能力验证结构强度
10.VTIEX400三综合试验箱：同步实现温湿度振动复合环境模拟