双臂机器人性能试验检测

检测项目

重复定位精度测试、轨迹跟踪误差分析、最大负载力矩验证、动态响应特性评估、末端执行器振动频率测试、多轴协同运动偏差测量、关节传动回差检测、力控精度标定、碰撞保护灵敏度验证、能耗效率分析、温升特性监测、电磁兼容性测试、IP防护等级验证、连续运行稳定性考核、示教再现一致性检验、视觉引导定位偏差测试、工具坐标系标定误差分析、网络通信延迟测量、安全急停响应时间测定、协作区域边界精度校验、重力补偿参数优化测试、摩擦系数标定验证、谐波减速器效率衰减监测、伺服电机过载保护触发测试、电缆扭转寿命试验、润滑剂耐久性评估、材料表面耐磨性测试、噪声等级测定、静电放电抗扰度试验、无线信号干扰强度分析。

检测范围

六自由度协作机械臂本体、谐波减速器模组、RV减速器组件、伺服驱动系统、力矩传感器模块、视觉定位相机模组、末端气动夹具装置、电动夹爪执行机构、力反馈控制单元、协作区域光电栅栏系统、示教器操作面板模块线缆组件防护套件散热系统风扇组件编码器反馈单元安全急停按钮模块电源管理模组通信总线接口板减震底座组件工具快换装置防爆涂层材料润滑剂样品表面处理镀层无线通信模组嵌入式控制系统伺服电机绕组绝缘材料谐波减速器柔轮组件刚性连接法兰盘力矩限制器模块视觉标定板工具坐标系校准装置协作机器人教学工作站。

检测方法

采用激光跟踪仪配合球形反射靶标完成空间定位精度测量，采样频率不低于1000Hz；通过六维力/力矩传感器进行末端接触力闭环控制测试；应用动态信号分析仪采集关节振动频谱特征；使用高精度光电编码器记录各轴角位移数据；基于ISO9283规定的立方体路径进行轨迹精度复现性试验；采用热成像仪监测连续作业工况下的温升分布；依据IEC61000-4系列标准实施电磁兼容抗扰度测试；通过三坐标测量机校验工具坐标系标定误差；运用多体动力学仿真软件进行运动学参数匹配验证；采用标准砝码组进行负载力矩梯度测试。

检测标准

GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法；ISO10218-1:2011工业环境用机器人安全要求；IEC62998-1:2019协作工业机器人安全标准；ISO/TS15066:2016协作机器人系统安全要求；GB/T37283-2018服务机器人电磁兼容性通用标准；ISO13849-1:2015机械安全控制系统相关部件；JB/T10825-2018工业机器人通用技术条件；ISO9283:1998工业机器人性能测试方法；GB/T5226.1-2019机械电气安全标准；IEC61000-6-2:2019工业环境电磁兼容通用标准。

检测仪器

LeicaAT960激光跟踪仪（空间定位精度15μm+6μm/m）；Kistler9257B六维力传感器（量程200N/20Nm）；PolytecPSV-500扫描式激光测振仪（频率范围0-25MHz）；FLIRT865热像仪（热灵敏度≤40mK）；RENISHAWXL-80激光干涉仪（线性测量精度0.5ppm）；B&K3053-A-060声学照相机（声压级测量范围30-143dB）；KeysightN9020B频谱分析仪（频率范围3Hz-50GHz）；MTSC45.105电液伺服疲劳试验机（最大载荷100kN）；SCHENCKV896振动测试台（最大加速度30g）；MitutoyoCMM三次元测量机（空间精度1.8+L/300μm）。