水底机器人导航系统验证

检测项目

定位精度测试：评估水底机器人在静止和运动状态下，其实际位置与导航系统解算位置之间的偏差，验证系统在指定工作范围内的定位误差是否满足设计要求。

航向保持能力测试：检验机器人在执行直线或曲线航行任务时，维持预定航向的稳定性，分析外部水流扰动对航向控制精度的影响程度。

深度控制精度测试：测量机器人在不同深度下的定深航行能力，评估压力传感器和垂直推进器协同工作的控制精度与响应速度。

障碍物探测与避障功能测试：验证声纳、光学相机等传感器对水下静态与动态障碍物的有效探测距离和识别率，并测试避障路径规划算法的实时性与安全性。

多传感器数据融合性能测试：分析惯性测量单元、多普勒计程仪、声学定位系统等不同来源的导航数据融合算法的有效性，评估其在传感器部分失效时的鲁棒性。

通信链路中断应对测试：模拟水面母船与水底机器人间通信中断的工况，检验机器人自主应急导航策略的触发机制与返航路径规划的准确性。

续航时间内导航稳定性测试：在电池满电量状态下进行长时间连续航行测试，监测导航系统关键参数在整个任务周期内的漂移情况与稳定性。